> ## Documentation Index
> Fetch the complete documentation index at: https://docs.t3gemstone.org/llms.txt
> Use this file to discover all available pages before exploring further.

# PX4

> PX4 Otopilot

<Warning>
  Gemstone için PX4 desteği henüz geliştirme aşamasındadır. Ana domain R5F
  çekirdeğinde çalışır ve kartın üzerindeki CAN Bus gibi bazı çevre birimleri henüz
  kullanılamamaktadır.
</Warning>

PX4, dronlar ve diğer insansız araçlar için açık kaynaklı bir otopilot
platformudur. Düşük seviyeli sensör sürücülerinden araç kontrolüne ve görev
yürütmeye kadar uzanan eksiksiz bir uçuş kontrol yığını sunar. Gemstone kartında
PX4, R5F çekirdeklerinde NuttX üzerinde, bare NuttX derlemesi için oluşturulan
aynı özel `t3-gem-o1` konfigürasyonu kullanılarak çalışır.

Bağımsız bir NuttX derlemesinin aksine PX4, hem NuttX'i hem de uygulama
framework'ünü git submodule olarak barındırır. Bu nedenle recursive bir klonlama,
Gemstone'a uyarlanmış doğru NuttX'i otomatik olarak çeker; NuttX'i ayrıca
indirmenize veya derlemenize gerek yoktur.

## 1. Derleme

### 1.1. Gereksinimleri ve Toolchain'i Kurma

PX4, ARM Cortex‑R5F çekirdekleri için `gcc-arm-none-eabi` çapraz derleyicisi ile
derlenir ve build sistemi ayrıca `kconfiglib`, `empy` ve `jinja2` gibi bir dizi
Python aracına dayanır.

Ubuntu/Debian sistemlerde toolchain'i ve genel gereksinimleri paket yöneticisi
ile kurabilirsiniz:

```bash theme={"system"}
sudo apt update
sudo apt install git make cmake ninja-build gcc-arm-none-eabi python3-venv
```

Güncel Debian/Ubuntu sürümleri sistem genelinde `pip` kurulumunu
kısıtladığından, Python araçlarını bir sanal ortama kurun:

```bash theme={"system"}
python3 -m venv ~/px4-venv
source ~/px4-venv/bin/activate
pip install -r Tools/setup/requirements.txt
```

`requirements.txt` dosyası PX4 kaynak ağacının içinde yer aldığından, `pip
install` adımını kaynak kodları indirdikten (bölüm 1.2) sonra çalıştırın. Derleme
öncesinde her yeni terminalde ortamı `source ~/px4-venv/bin/activate` ile
aktifleştirin.

### 1.2. Kaynak Kodları İndirme

PX4, Gemstone NuttX'ini ve NuttX‑apps'i git submodule olarak referans alır; bu
nedenle kaynak kodlar tek bir recursive klonlama ile indirilir:

```bash theme={"system"}
# PX4'ü submodule'leriyle birlikte klonlayın
git clone --recursive https://github.com/t3gemstone/PX4-Autopilot.git

# Ana çalışma dizininize geçin
cd PX4-Autopilot
```

`--recursive` bayrağı, doğru NuttX'i (Gemstone `px4` dalı) ve NuttX‑apps'i
`platforms/nuttx/NuttX` dizinine yerleştirir; böylece ayrı bir NuttX indirmesi
gerekmez. `--recursive` olmadan klonladıysanız, submodule'leri sonradan
`git submodule update --init --recursive` ile çekebilirsiniz.

### 1.3. Projeyi Derleme

PX4, belirli bir kart hedefini doğrudan derler; bu nedenle ayrı bir konfigürasyon
adımı gerekmez. Bölüm 1.1'deki Python ortamı aktifken Gemstone kart imajını
derleyin:

```bash theme={"system"}
make t3gemstone_o1_default
```

Bu komut paralel bir derleme yapar ve R5F çekirdeğine yüklenecek imaj olan
`build/t3gemstone_o1_default/t3gemstone_o1_default.elf` dosyasını `.bin` ve
`.px4` dosyalarıyla birlikte üretir.

## 2. Çalıştırma

Bare NuttX imajında olduğu gibi PX4 de ana domain R5F çekirdeğinde çalışır ve
Linux ya da U-Boot'tan `remoteproc` mekanizması ile yüklenir. PX4 R5F
çekirdeğinde çalışırken A53 çekirdeklerinde Linux çalışmaya devam eder.

<Tip>
  U-Boot'ta `remoteproc` mekanizması ile kullanabilmek için [2.8. Derlenmiş projenin U-Boot aşamasında çalıştırılması](/tr/boards/o1/peripherals/mcu#2-8-derlenmiş-projenin-u-boot-aşamasında-çalıştırılması)
  bölümünü inceleyebilirsiniz.
</Tip>

Remoteproc ile çekirdeklere yüklenecek program dosyaları `/lib/firmware` dizini
altına önceden tanımlı isimlerde kopyalanmalıdır. Sistem başlangıcında, remoteproc
mekanizması programları ilgili çekirdeklere otomatik olarak yükleyecektir. PX4'ü
remoteproc ile çalıştırmak için aşağıdaki adımları takip edin.

1. Derleme sonucu oluşan `build/t3gemstone_o1_default/t3gemstone_o1_default.elf`
   dosyasını `/lib/firmware` dizinine `j722s-main-r5f0_0-fw` isminde kopyalayın.
2. Kartı yeniden başlatın.
3. UART-MAIN1'in 40-pin HAT'te yer alan GPIO-14 (TX) ve GPIO-15 (RX) pinlerine
   USB-to-TTL cihazı bağlayarak NuttShell'e erişebilirsiniz.
4. Açılan `nsh` konsolundan `ver all`, `top` ve `uorb status` gibi komutlarla
   çalışan sistemi inceleyebilirsiniz.

## 3. Sensörlerin Kullanımı

Kart üzerindeki InvenSense ICM‑20948 bir ivmeölçer, jiroskop ve entegre
AK09916 manyetometre içeren 9 eksenli bir IMU R5F'ye SPI üzerinden bağlıdır.
Sürücüsünü `nsh` konsolundan başlatın:

```bash theme={"system"}
nsh> icm20948 -s -b 1 -c 3 -M start
```

Burada `-s` SPI arayüzünü, `-b 1` SPI hattını, `-c 3` chip-select'i seçer ve `-M`
ek olarak manyetometreyi etkinleştirir. Sürücü çalışmaya başladıktan sonra, canlı
sensör verilerini PX4'ün uORB ara katmanı üzerinden `listener` komutuyla
izleyebilirsiniz:

```bash theme={"system"}
nsh> listener sensor_accel
nsh> listener sensor_gyro
nsh> listener sensor_mag
```

Genel sistemi gözlemlemek için `uorb top` tüm aktif topic'lerin yayın oranlarını,
`work_queue status` ise sürücünün iş kuyruğunun zamanlamasını gösterir.