> ## Documentation Index > Fetch the complete documentation index at: https://docs.t3gemstone.org/llms.txt > Use this file to discover all available pages before exploring further. # İnsansız Su Altı Sistemleri Yarışması > T3 Gemstone O1 ile İnsansız Su Altı Sistemleri Yarışması ## 1. Genel Bakış [Teknofest İnsansız Su Altı Sistemleri Yarışması](https://www.teknofest.org/tr/yarismalar/insansiz-su-alti-sistemleri-yarismasi/), uzaktan kumandalı ve/veya otonom görev icra edebilen su altı araçlarının (ROV/AUV) tasarım, üretim ve test süreçlerini kapsayan ulusal bir yarışmadır. T3 Gemstone O1 geliştirme kartı; güçlü işlem kapasitesi, yerleşik sensörleri, Edge AI hızlandırıcısı ve ArduPilot desteğiyle bu yarışma için uçtan uca bir platform sunmaktadır. ## 2. T3 Gemstone O1 ile Yarışma Platformu T3 Gemstone O1, ROV (Remotely Operated Vehicle) ve AUV (Autonomous Underwater Vehicle) geliştirmek için gereken tüm temel yetenekleri tek bir kartta sunar. ### 2.1. ArduPilot ile Su Altı Araç Kontrolü T3 Gemstone O1'de halihazırda kurulu gelen [ArduPilot](/tr/projects/ardupilot) paketi, su altı araçları için özel olarak geliştirilmiş ArduSub aracını içerir. Stabilizasyon, derinlik tutma ve otonom görev planlaması gibi kritik işlevler doğrudan bu katman üzerinden sağlanır. Aynı anda yalnızca bir ArduPilot araç servisi etkinleştirilebilir. Su altı aracı için ArduSub dışındaki tüm servislerin devre dışı olduğundan emin olun. ### 2.2. Edge AI ile Su Altı Nesne Tespiti T3 Gemstone O1'in 4 TOPS kapasiteli yapay zeka hızlandırıcısı, su altı kamerası görüntüleri üzerinde gerçek zamanlı nesne tespiti yapmaya yetecek işlem gücünü sağlar. Yarışma senaryolarında sıklıkla karşılaşılan görevler için tipik AI gereksinimleri: | Görev | Gereken İşlem Gücü | | ----------------------------------------------- | ------------------ | | Nesne tespiti (YOLOv8s, su altı engel algılama) | 1–2 TOPS | | Renk/şekil tabanlı hedef tanıma | 0.5–1 TOPS | | Derinlik tahmini (mono kamera) | 1.5–2 TOPS | Bu modeller, [Edge AI bölümünde](/tr/boards/o1/ai/introduction) anlatılan TI EdgeAI araç zinciri ile T3 Gemstone O1'e derlenerek yüklenebilir. ### 2.3. MIPI CSI Kamera ile Su Altı Görüntüleme Kartın iki adet 4-lane MIPI CSI portu, su altı kamera modülleri için doğrudan arayüz sağlar. Raspberry Pi Kamera V2 gibi yaygın kamera modülleri T3 Gemstone O1 ile uyumludur. Kamera akışı hem ArduSub'ın görüntü sistemiyle hem de Edge AI pipeline'ıyla entegre edilebilir. Kamera yapılandırması için [Kamera](/tr/boards/o1/peripherals/camera) sayfasına bakınız. ### 2.4. PWM ile Thruster Kontrolü T3 Gemstone O1'in 40-pin GPIO başlığında bulunan 7 adet donanımsal PWM kanalı, BlueRobotics T200 veya benzeri thruster'lar için ESC (Electronic Speed Controller) sinyalleri üretmek amacıyla kullanılabilir. Bu sayede kart, hem ArduSub üzerinden hem de doğrudan Python/C uygulamalarından thruster'ları kontrol edebilir. PWM yapılandırması için [PWM](/tr/boards/o1/peripherals/pwm) sayfasına bakınız. ### 2.5. CAN Bus ile ESC Haberleşmesi Kartın TCAN1462-Q1 CAN FD dönüştürücüsü, UAVCAN/DroneCAN protokolünü destekleyen akıllı ESC'lerle entegrasyon imkânı sunar. Bu sayede thruster telemetrisi (akım, hız, sıcaklık) doğrudan ArduSub üzerinden okunabilir. CAN Bus yapılandırması için [CAN Bus](/tr/boards/o1/peripherals/canbus) sayfasına bakınız. ### 2.6. IMU ile Araç Yönelim ve Denge Kontrolü Kartın yerleşik ICM-20948 sensörü (ivmeölçer + jiroskop + manyetometre), ArduSub tarafından aracın su altındaki yönelimini (pitch, roll, yaw) ölçmek için doğrudan kullanılır. Bu sayede harici bir IMU modülüne gerek kalmadan stabilizasyon ve derinlik tutma fonksiyonları sağlanır. IMU hakkında daha fazla bilgi için [IMU](/tr/boards/o1/peripherals/imu) sayfasına bakınız. ### 2.7. Gerçek Zamanlı Görev İcrası Su altı araçlarında görev zamanlaması kritik öneme sahiptir. T3 Gemstone O1, PREEMPT-RT Linux yaması ile deterministic (belirleyici) gecikme özelliği kazanır. Bu özellikle otonom dalış görevlerinde ve sensör okuma döngülerinde tutarlı zamanlama sağlar. Gerçek zamanlı Linux kurulumu için [PREEMPT-RT](/tr/projects/preempt-rt) sayfasına bakınız. ### 2.8. Yer İstasyonu Bağlantısı ArduPilot, MAVLink protokolü üzerinden çeşitli yer kontrol yazılımlarıyla çalışabilir. Kart USB Ethernet üzerinden MAVLink yayını yapar; kablosuz bağlantı için Wi-Fi (802.11n) veya harici telemetri radyo modülü kullanılabilir. | Yazılım | Platform | Özellik | | ------------------------------------------------- | ----------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------- | | [QGroundControl](https://qgroundcontrol.com/) | Windows, Linux, macOS, Android, iOS | Kullanımı kolay, mobil destek | | [Mission Planner](https://ardupilot.org/planner/) | Windows | Gelişmiş parametre ve görev editörü | | [MAVProxy](https://ardupilot.org/mavproxy/) | Linux, macOS | Komut satırı, çoklu bağlantı yönlendirme | | Özel uygulama | Herhangi | [pymavlink](https://github.com/ArduPilot/pymavlink) ile Python'da sıfırdan yazılabilir | ## 3. Örnek Sistem Mimarisi Aşağıdaki diyagram, T3 Gemstone O1 tabanlı bir ROV'un temel bileşenlerini ve aralarındaki veri akışını özetlemektedir. Kamera görüntüsü Edge AI katmanında işlenir, IMU verileriyle birlikte ArduPilot'a iletilir; ArduPilot ise PWM ve CAN Bus üzerinden thruster'ları yönetir. Yer istasyonu MAVLink protokolüyle haberleşir. ```mermaid theme={"system"} flowchart TB subgraph O1["T3 Gemstone O1"] AS[ArduPilot] AI["Edge AI / YOLOv8"] CAM["Kamera / MIPI CSI"] PWM["PWM / 7 Kanal"] CAN[CAN Bus] IMU["IMU / ICM-20948"] end CAM --> AI AI --> AS IMU --> AS AS --> PWM AS --> CAN PWM --> ESC1[ESC / Thruster] CAN --> ESC2[DroneCAN ESC] O1 <-->|MAVLink| GCS["Yer İstasyonu"] ``` ## 4. Teknik Referanslar TI AM67A işlemcisi, 4GB RAM, 32GB eMMC, sensörler ve arayüzlerin tam listesi ArduPilot kurulum kılavuzu, PWM pinout tablosu ve QGroundControl bağlantısı 4 TOPS AI hızlandırıcı, model derleme ve nesne tespiti pipeline'ı PREEMPT-RT yaması ile deterministic zamanlama ## 5. Yararlı Bağlantılar * [Teknofest İnsansız Su Altı Sistemleri Yarışma Sayfası](https://www.teknofest.org/tr/yarismalar/insansiz-su-alti-sistemleri-yarismasi/) * [ArduPilot Dokümantasyonu](/tr/projects/ardupilot) * [ArduSub Dokümantasyonu](https://www.ardusub.com/) * [QGroundControl İndirme](https://qgroundcontrol.com/) * [BlueRobotics (Thruster ve ESC)](https://bluerobotics.com/) * [T3 Gemstone Topluluk Forumu](https://community.t3gemstone.org/)