Skip to main content
Gemstone için PX4 desteği henüz geliştirme aşamasındadır. Ana domain R5F çekirdeğinde çalışır ve kartın üzerindeki CAN Bus gibi bazı çevre birimleri henüz kullanılamamaktadır.
PX4, dronlar ve diğer insansız araçlar için açık kaynaklı bir otopilot platformudur. Düşük seviyeli sensör sürücülerinden araç kontrolüne ve görev yürütmeye kadar uzanan eksiksiz bir uçuş kontrol yığını sunar. Gemstone kartında PX4, R5F çekirdeklerinde NuttX üzerinde, bare NuttX derlemesi için oluşturulan aynı özel t3-gem-o1 konfigürasyonu kullanılarak çalışır. Bağımsız bir NuttX derlemesinin aksine PX4, hem NuttX’i hem de uygulama framework’ünü git submodule olarak barındırır. Bu nedenle recursive bir klonlama, Gemstone’a uyarlanmış doğru NuttX’i otomatik olarak çeker; NuttX’i ayrıca indirmenize veya derlemenize gerek yoktur.

​
1. Derleme

​
1.1. Gereksinimleri ve Toolchain’i Kurma

PX4, ARM Cortex‑R5F çekirdekleri için gcc-arm-none-eabi çapraz derleyicisi ile derlenir ve build sistemi ayrıca kconfiglib, empy ve jinja2 gibi bir dizi Python aracına dayanır. Ubuntu/Debian sistemlerde toolchain’i ve genel gereksinimleri paket yöneticisi ile kurabilirsiniz:
Güncel Debian/Ubuntu sürümleri sistem genelinde pip kurulumunu kısıtladığından, Python araçlarını bir sanal ortama kurun:
requirements.txt dosyası PX4 kaynak ağacının içinde yer aldığından, pip install adımını kaynak kodları indirdikten (bölüm 1.2) sonra çalıştırın. Derleme öncesinde her yeni terminalde ortamı source ~/px4-venv/bin/activate ile aktifleştirin.

​
1.2. Kaynak Kodları İndirme

PX4, Gemstone NuttX’ini ve NuttX‑apps’i git submodule olarak referans alır; bu nedenle kaynak kodlar tek bir recursive klonlama ile indirilir:
--recursive bayrağı, doğru NuttX’i (Gemstone px4 dalı) ve NuttX‑apps’i platforms/nuttx/NuttX dizinine yerleştirir; böylece ayrı bir NuttX indirmesi gerekmez. --recursive olmadan klonladıysanız, submodule’leri sonradan git submodule update --init --recursive ile çekebilirsiniz.

​
1.3. Projeyi Derleme

PX4, belirli bir kart hedefini doğrudan derler; bu nedenle ayrı bir konfigürasyon adımı gerekmez. Bölüm 1.1’deki Python ortamı aktifken Gemstone kart imajını derleyin:
Bu komut paralel bir derleme yapar ve R5F çekirdeğine yüklenecek imaj olan build/t3gemstone_o1_default/t3gemstone_o1_default.elf dosyasını .bin ve .px4 dosyalarıyla birlikte üretir.

​
2. Çalıştırma

Bare NuttX imajında olduğu gibi PX4 de ana domain R5F çekirdeğinde çalışır ve Linux ya da U-Boot’tan remoteproc mekanizması ile yüklenir. PX4 R5F çekirdeğinde çalışırken A53 çekirdeklerinde Linux çalışmaya devam eder.
U-Boot’ta remoteproc mekanizması ile kullanabilmek için 2.8. Derlenmiş projenin U-Boot aşamasında çalıştırılması bölümünü inceleyebilirsiniz.
Remoteproc ile çekirdeklere yüklenecek program dosyaları /lib/firmware dizini altına önceden tanımlı isimlerde kopyalanmalıdır. Sistem başlangıcında, remoteproc mekanizması programları ilgili çekirdeklere otomatik olarak yükleyecektir. PX4’ü remoteproc ile çalıştırmak için aşağıdaki adımları takip edin.
  1. Derleme sonucu oluşan build/t3gemstone_o1_default/t3gemstone_o1_default.elf dosyasını /lib/firmware dizinine j722s-main-r5f0_0-fw isminde kopyalayın.
  2. Kartı yeniden başlatın.
  3. UART-MAIN1’in 40-pin HAT’te yer alan GPIO-14 (TX) ve GPIO-15 (RX) pinlerine USB-to-TTL cihazı bağlayarak NuttShell’e erişebilirsiniz.
  4. Açılan nsh konsolundan ver all, top ve uorb status gibi komutlarla çalışan sistemi inceleyebilirsiniz.

​
3. Sensörlerin Kullanımı

Kart üzerindeki InvenSense ICM‑20948 bir ivmeölçer, jiroskop ve entegre AK09916 manyetometre içeren 9 eksenli bir IMU R5F’ye SPI üzerinden bağlıdır. Sürücüsünü nsh konsolundan başlatın:
Burada -s SPI arayüzünü, -b 1 SPI hattını, -c 3 chip-select’i seçer ve -M ek olarak manyetometreyi etkinleştirir. Sürücü çalışmaya başladıktan sonra, canlı sensör verilerini PX4’ün uORB ara katmanı üzerinden listener komutuyla izleyebilirsiniz:
Genel sistemi gözlemlemek için uorb top tüm aktif topic’lerin yayın oranlarını, work_queue status ise sürücünün iş kuyruğunun zamanlamasını gösterir.