Ana içeriğe atla
Bölüm bitiminde aşağıdaki konularda bilgi ve deneyim kazanacaksınız.
  • Texas AM67 MCU yazılımı derleyerek Gemstone O1 üzerinde çalıştırmak
  • Geliştirme kartına ilk güç verildiğinde hangi aşamalarla sistemin başladığını öğrenmek
  • Geliştirme kartında bulunan Cortex-A (Linux) ve Cortex-R (MCU) farklı mimarilerde eşzamanlı olarak yazılım çalıştırılabildiğinin farkındalığını kazanmak
T3-GEM-O1 geliştirme kartının birincil odak noktası Linux olmakla birlikte, üzerinde bulunan Texas AM67 mikroişlemcisinin barındırdığı R5 ve C7x çekirdeklerinin de gücünden faydalanılmaktadır. Örneğin Linux (Cortex-A) üzerinde görüntü işleme çeşitli işlemler yapıp bunları MCU (Cortex-R5) yazılımlarına aktararak çeşitli servoların sürülmesi, sensörlerin okunması gibi senaryolara imkan sağlanabilmektedir. Bu bölümde R5 çekirdekleri için nasıl yazılım derleneceği, debug yapılacağı vb. konular irdelenecektir.

​
1. Boot Diyagramı

Aşağıda belirtilen akış şeması Gemstone O1 geliştirme kartı için olmakla birlikte bir çok ARM mimarili gömülü Linux geliştirme kartlarında benzer bir yapı bulunmaktadır.

​
1.1. ROM Bootloader (RBL)

Üreticiler tarafından çoğu zaman kaynak kodları verilmeden sadece derlenmiş program olarak dağıtılan RBL (Room Bootloader)‘in temel amacı; karta ilk enerji verildiğinde donanım sağlık kontrolleri ve ilklendirme vb. işlemleri yaparak, kaynak kodları değiştirilebilir olan SBL (Secondary Bootloader) isimli ikinci Bootloader’a geçiş yapmaktır. SBL’in nereden okunarak başlatılacağı ise RBL tarafından Bootmode switchlerinden tespit edilir.

​
1.2. Secondary Bootloader (SBL)

Secondary Boot Loader’un T3-GEM-O1 geliştirme kartlarındaki kullanım amacı U-Boot isimli daha gelişmiş Bootloader’ı başlatmak ve Gemstone Imager isimli uygulama aracılığıyla imajların eMMC’ye yazılmasını sağlamaktır. Linux Kernel içeren gömülü kartlarda çoğunlukla U-Boot tercih edilmektedir. SBL gibi ön yükleyiciler daha temel seviyede ilklendirme işlemleri yapabilirken, U-Boot çok daha gelişmiş özelliklere sahiptir. Örneğin U-Boot kendi Terminal/Konsol arayüzüne ve SBL’de mümkün olmayan bir çok sürücüye sahip olduğu için daha gelişmiş özelleştirmelere imkan sağlar.

​
1.3. U-Boot

SBL sonrası geliştirme kartının kontrolünü devralan U-Boot, Device Tree’de tanımlanmış olan konfigürasyonlara göre ilgili donanımların sürücülerini aktifleştirir ve ön tanımlı bir takım komutları çalıştırarak Linux Kernel, Initrd gibi bileşenleri RAM’e yükleyerek kontrolü Linux Kernel’e devreder.

​
1.3.1. U-Boot Konsol Alıştırmaları

Bu kısımda Gemstone geliştirme kartına TTL aracılığıyla bağlanılıp U-Boot konsol kullanımı gösterilmiştir. Aşağıda bulunan dokümanlara hızlıca göz gezdirebilirsiniz.

U-Boot Konsolu

​
1.4. Linux Kernel

Device Tree’de tanımlanan donanımların sürücülerini yükler. Ardından varsa initrd’yi/initramfs’i başlatır ve rootfs’te bulunan init programını çalıştırır.
U-Boot ve Linux kernelin Device Tree dosyaları birbirinden farklıdır. U-Boot’taki devicetreede genellikle sadece kernel ve initramfs’i çeşitli depolama aygıtlarından (MMC, SSD, SPI flash, …) RAM’e yüklemeye yetecek kadar donanım aktif edilir. Asıl donanım aktif etme işlemlerini kernel yapar.

​
1.5. Initial RAM Disk (Initrd)

Rootfs başlatılmadan önce çeşitli kernel modüllerini yükleme, disk şifresini çözme, yazılım güncellemesi yapma gibi ara işlemleri gerçekleştirmeyi sağlayan ve RAM üzerinde bulunan geçici dosya sistemidir.
Rootfs diskte şifreli olarak tutuluyorsa, kernel direkt olarak init programını başlatamaz. Öncelikle disk şifresinin initramfs tarafından çözülmesi gerekir.

​
1.6. Root Filesystem (Rootfs)

Initrd, işlemlerini bitirdikten sonra rootfs olarak adlandırılan; sistem ve kullanıcı programlarını, kütüphaneleri ve çeşitli konfigürasyon dosyalarını içeren dosya sistemini / dizinine bağlar. Ardından kernel, rootfs’te /init, /sbin/init ya da benzeri bir dizinde bulunan init programını çalıştırır. Bu program, bazı donanımların sürücülerini yükler (kernel modüllerini), sistem servislerini (ağ bağlantısı, saat senkronizasyonu, paket güncelleme ve bluetooth gibi servisleri) ve masaüstü ortamını başlatır (gnome, kde, xfce).

​
2. MCU Yazılım Geliştirme

MCU projelerini derleyebilmek için gerekli araçlar aşağıda listelenmiştir.
  1. Texas Instruments Processor SDK RTOS J722S
  2. Texas Instruments Sysconfig
  3. Texas Instruments Code Generation Tools C7000
  4. Texas Instruments Code Generation Tools ARM LLVM
Bu araçların Texas Instruments web sitesinden tek tek indirilip kurulumlarını gerçekleştirmek zahmetli olduğu için t3gemstone/examples reposunda gerekli tüm araçları indirip MCU projelerini derleyebilmek için altyapı oluşturulmuştur. Projeyi klonladığınızda otomatik kurulmaktadır.

​
2.1. Git clone işlemi ile örnek projeleri indir

ubuntu@host:~$ git clone https://github.com/t3gemstone/examples.git
ubuntu@host:~$ cd examples

​
2.2. Derleme için gerekli araçları ve kütüphaneleri kur

ubuntu@host:examples$ ./setup.sh
ubuntu@host:examples$ devbox shell
ubuntu@host:examples$ task fetch-ti

​
2.3. Taslak proje oluştur

t3gemstone/examples reposunda yer alan mcu projesinde iki R5F gerçek zamanlı çekirdek ve iki C7x DSP çekirdeğinde çalışan örnek projeler bulunmaktadır. Bunlara benzer örnekler build/ti/ti-processor-sdk-rtos-j722s-evm-10_01_00_04/mcu_plus_sdk_j722s_10_01_00_22/examples dizininde yer almaktadır. Amacınıza uygun bir örnek proje bulup mcu proje dizinine kopyalamanız ve onun üzerinde geliştirme yapmanız tavsiye edilir. Her bir örnek projenin altında farklı çekirdekler için alt dizinler bulunmaktadır. Örneğin hello_world projesinde aşağıdaki dizinler mevcuttur.
  1. c75ss0-0_freertos
  2. c75ss1-0_freertos
  3. main-r5fss0-0_freertos
  4. mcu-r5fss0-0_freertos
Yazılacak kodlar bu 4 çekirdekten hangisinde çalıştırılmak isteniyorsa o dizinde geliştirme yapılmalı ve o dizindeki derlenmiş çıktılar kullanılmalıdır. Derlenecek MCU projeleri .env dosyasında MCU_TARGETS değişkeni olarak tanımlanmıştır. Derlemek istediğiniz projenin makefile dizininin mutlak veya göreli yolunu MCU_TARGETS değişkenine ekleyin. Aşağıda hello_world projesinin mcu-r5fss0-0_freertos çekirdeği için örnek gösterilmiştir. 
MCU_TARGETS="
ipc_rpmsg_echo_linux/j722s-evm/c75ss0-0_freertos/ti-c7000
ipc_rpmsg_echo_linux/j722s-evm/c75ss1-0_freertos/ti-c7000
ipc_rpmsg_echo_linux/j722s-evm/main-r5fss0-0_freertos/ti-arm-clang
ipc_rpmsg_echo_linux/j722s-evm/mcu-r5fss0-0_freertos/ti-arm-clang
hello_world/j722s-evm/mcu-r5fss0-0_freertos/ti-arm-clang
"

​
2.4. SysConfig ile çevre birimleri yapılandır

SysConfig, Texas Instruments (TI) tarafından geliştirilen bir yapılandırma aracı (configuration tool)’dur. TI’nin mikrodenetleyici (MCU) ve işlemci tabanlı geliştirme ortamlarında kullanılır. Temel amacı donanım ve yazılım ayarlarını görsel olarak yapılandırılmasını sağlar. Yani doğrudan karmaşık başlatma kodları yazmak yerine, bir GUI üzerinden seçenekleri tıklayarak sistem yapılandırmasına imkan sağlar. Başlıca özellikleri:
  • Pin Muxing (Pin Yönlendirme): Hangi pinin hangi fonksiyonu üstleneceğini (UART, SPI, GPIO vb.) belirler.
  • Peripheral Ayarları: UART, I2C, Timer, ADC gibi donanımların konfigürasyonunu yapar.
  • Driver ve RTOS yapılandırması: TI-Drivers veya FreeRTOS bileşenlerini etkinleştirir.
  • Otomatik Kod Üretimi: Yapılan ayarların C kaynak dosyalarını (.c, .h) otomatik oluşturur.
  • Hata önleme: Uygun olmayan pin veya modül kombinasyonlarını algılayıp uyarır.
Projenin hangi çevre birimleri (GPIO, I2C, UART vb.) kullandığı ve bunların yapılandırması .syscfg dosyasında tanımlanmıştır. Yeni çevre birimler eklemek veya mevcut olanların Pin Mux ayarlarını değiştirmek için SysConfig GUI aracı kullanılır.
SysConfig GUI aracını kullanmadan önce kaynakları doğru bir şekilde paylaştırmak ve beklenmedik hatalarla karşılaşmamak için Kaynakların çekirdekler arasında paylaştırılması bölümünü okuyunuz.
Bir MCU projesinde SysConfig’i başlatmak için:
  • SYSCONFIG_TARGET değişkenini istenen proje olarak değiştirin.
    • Bu değişkeni .env dosyası içinde düzenleyebilir veya
    • task programına ortam değişkeni olarak iletebilirsiniz.
SYSCONFIG_TARGET=hello_world/j722s-evm/mcu-r5fss0-0_freertos/ti-arm-clang task sysconfig
Değişikliklerinizi Ctrl + S kısayol tuşuyla kaydettikten sonra SysConfig arayüzünü kapatabilirsiniz.
Linux tarafından R5F ve C7x çekirdeklerine uzaktan yazılım yüklenebilmesi için remoteproc altyapısı kullanılmaktadır. Bir projenin derlenmiş .out dosyasının remoteproc ile yüklenebilmesi için SysConfig arayüzünden bazı ayarların yapılmış olması gerekmektedir. Yeni bir proje kopyalandıktan sonra aşağıdaki adımlar izlenmelidir.
  1. TI DRIVERS altında yer alan IPC sekmesi açılır.
  2. ADD butonuna tıklanır.
  3. Linux A53 IPC RP Message ayarının aktif olduğuna emin olunur.
  4. Ctrl + S kısayol tuşuyla .syscfg dosyası kaydedilip çıkılır.

​
2.5. Projeyi derle

ubuntu@host:examples$ PROJECT=mcu task clean build

​
2.6. Derlenmiş projeyi geliştirme kartına yükle

ubuntu@host:examples$ scp mcu/hello_world/j722s-evm/mcu-r5fss0-0_freertos/ti-arm-clang/hello_world.release.out gemstone@10.0.0.1:

​
2.7. Derlenmiş projeyi çalıştır

Remoteproc ile çekirdeklere yüklenecek .out dosyaları /lib/firmware dizini altına önceden tanımlı isimlerde kopyalanmalıdır. Her bir çekirdek için firmware ismi aşağıdaki tabloda verilmiştir.
CoreFirmware
mcu-r5fss0-0j722s-mcu-r5f0_0-fw
main-r5fss0-0j722s-main-r5f0_0-fw
c7xss0-0j722s-c71_0-fw
c7xss1-0j722s-c71_1-fw
Firmware isimlerine ve hangi çekirdeğin hangi remoteproc cihazına karşılık geldiğine head /sys/class/remoteproc/remoteproc*/firmware komutu ile erişilebilir. Her boot sonrasında çekirdekler farklı remoteproc cihazlarına karşılık gelebildiği için kontrol edilmesi gerekmektedir.
Yukarıdaki prosedür, uzak çekirdeklerin sorunsuz bir şekilde kapatılmasını ve yeniden başlatılmasını sağlar. Bazı durumlarda sorunsuz kapatma işlemi başarısız olabilir. Bu durumda şu adımları öneririz:
  1. Yeni firmware dosyalarını /lib/firmware dizinine yerleştirin.
  2. Kartı yeniden başlatın.
Sistem başlangıcında, remoteproc mekanizması firmware’leri ilgili çekirdeklere otomatik olarak yükleyecektir.Not: Bu yaklaşım özellikle şu durumlarda kullanışlıdır:
  • Çekirdek çökmeleri yaşandığında
  • IPC iletişimi kesildiğinde
  • Dinamik yükleme sırasında beklenmeyen davranışlar gözlemlendiğinde

​
2.8. Derlenmiş projenin U-Boot aşamasında çalıştırılması

Boot Diyagramı bölümündeki şekilde görüldüğü gibi bir önceki bölümde anlatılan çalıştırma yöntemi kullanıldığında MCU uygulamasının çalışabilmesi için Linux’un başlama sürecini tamamlayıp çekirdeklerin yazılımlarını yükleyip başlatması gerekir. Bu süreç bazı uygulamalarda istenmeyen gecikmelere neden olabilir. Bu gecikme uzak çekirdekler bootloader (U-Boot) aşamasında başlatılarak önlenebilir.
  1. Öncelikle derlenen uygulama /boot/mcu-fw/ dizinine kopyalanır.
  2. /boot/uEnv.txt dosyasında derlenen uygulama hangi çekirdeğe aitse aşağıdaki tablo kullanılarak gerekli parametre tanımlanır.
ÇekirdekDeğişken Adı
main-r5fss0-0main_r5f_firmware_name
mcu-r5fss0-0mcu_r5f_firmware_name
wkup-r5fss0-0wkup_r5f_firmware_name
c7xss0-0c7x0_dsp_firmware_name
c7xss1-0c7x1_dsp_firmware_name
Örneğin blink_main_r5 isimli bir uygulama U-Boot aşamasında main-r5fss0-0 çekirdeğinde çalıştırılmak istendiğinde öncelikle uygulama aşağıda görüldüğü gibi /boot/mcu-fw dizinine kopyalanır. 
gemstone@t3-gem-o1:~$ ls /boot/mcu-fw/
total 102K
drwxr-xr-x 2 root root  512 Jan  1  2000 ./
drwxr-xr-x 4 root root 1.0K Jan  1  1970 ../
-rwxr-xr-x 1 root root 101K Jan  1  2000 blink_main_r5*
Ardından /boot/uEnv.txt dosyasına aşağıdaki satır eklenir. 
main_r5f_firmware_name=blink_main_r5
Artık blink_main_r5 uygulaması Linux’un başlamasını beklemek yerine doğrudan bootloader aşamasında başlatılacaktır.

​
3. Kaynakların Çekirdekler Arasında Paylaştırılması

AM67’nin çok çekirdekli bir işlemci olması dolayısıyla, sahip olduğu kaynakların bu çekirdekler arasında paylaştırılması gerekmektedir. Örneğin main_uart1 uart çevre birimi hem Linux (A53 çekirdekler) tarafından hem de main-r5fss0-0 çekirdeği tarafından aynı anda kullanılamaz. Eğer bu UART çevre birimi MCU tarafından kullanılacaksa Linux tarafından bu birimin kullanılmadığının belirtilmesi gerekmektedir.

​
3.1. Varsayılan Kaynak Dağılımı Tablosu

Aşağıda verilen tabloda HAT’a çıkan pinlerin SOC’de hangi pinlere denk geldiği, hangi çevre birim olarak kullanılabilecekleri (Pinmux), Linux tarafından varsayılan olarak kullanılıp kullanılmadığı, kullanılıyorsa hangi amaçla kullanıldığı ve bunun nasıl devre dışı bırakılabileceği gibi bilgiler bulunabilir.
HAT Pin AdıSOC Pin AdıPinmuxLinux Varsayılan Olarak Kullanıyor mu?Linux’ta Kullanım AmacıDevre Dışı Bırakmak için
GPIO-0D110 -> WKUP_I2C0_SDA
7 -> MCU_GPIO0_20		EvetEEPROM, RTC ve PMIC ile haberleşmek üzere I2C SDADevice-tree ile devre dışı bırakılmalı (wkup_i2c0).
GPIO-1B90 -> WKUP_I2C0_SCL
7 -> MCU_GPIO0_19		EvetEEPROM, RTC ve PMIC ile haberleşmek üzere I2C SCLDevice-tree ile devre dışı bırakılmalı (wkup_i2c0).
GPIO-2E110 -> MCU_I2C0_SDA
7 -> MCU_GPIO0_18		HayırWaveshare Dokunmatik Ekran için I2C SDA- k3-am67a-t3-gem-o1-dsi-waveshare-7inch-h-panel.dtbo
- k3-am67a-t3-gem-o1-dsi-waveshare-7inch-panel.dtbo
GPIO-3B130 -> MCU_I2C0_SCL
7 -> MCU_GPIO0_17		HayırWaveshare Dokunmatik Ekran için I2C SCL- k3-am67a-t3-gem-o1-dsi-waveshare-7inch-h-panel.dtbo
- k3-am67a-t3-gem-o1-dsi-waveshare-7inch-panel.dtbo
GPIO-4W260 -> GPMC0_WAIT1
1 -> VOUT0_EXTPCLKIN
2 -> GPMC0_A21
3 -> UART6_RXD
4 -> AUDIO_EXT_REFCLK2
7 -> GPIO0_38
8 -> EQEP2_I		EvetBluetooth için UART RX- k3-am67a-t3-gem-o1-uart-ttys6.dtbo
- Device-tree ile devre dışı bırakılmalı (main_uart6)
GPIO-5B200 -> SPI0_CS0
2 -> EHRPWM0_A
7 -> GPIO1_15		HayırGenel amaçlı PWM- k3-am67a-t3-gem-o1-pwm-epwm0-gpio5.dtbo
- k3-am67a-t3-gem-o1-pwm-epwm0-gpio14.dtbo
- k3-am67a-t3-gem-o1-pwm-epwm0-gpio5-gpio14.dtbo
GPIO-6D200 -> SPI0_CLK
1 -> CP_GEMAC_CPTS0_TS_SYNC
2 -> EHRPWM1_A
7 -> GPIO1_17		EvetGenel amaçlı PWM- k3-am67a-t3-gem-o1-pwm-epwm1-gpio6.dtbo
- k3-am67a-t3-gem-o1-pwm-epwm1-gpio13.dtbo
- k3-am67a-t3-gem-o1-pwm-epwm1-gpio6-gpio13.dtbo
GPIO-7B30 -> WKUP_UART0_RXD
2 -> MCU_SPI0_CS2
7 -> MCU_GPIO0_9		Evet- Linux spidev ile kullanmak üzere SPI Chip select 2
- Wakeup domain UART0 Rx		- k3-am67a-t3-gem-o1-spidev0-1cs.dtbo
- k3-am67a-t3-gem-o1-spidev0-2cs.dtbo
- k3-am67a-t3-gem-o1-uart-ttys0.dtbo
GPIO-8C120 -> MCU_SPI0_CS0
4 -> WKUP_TIMER_IO1
7 -> MCU_GPIO0_0		EvetLinux spidev ile kullanmak üzere SPI Chip select 0- k3-am67a-t3-gem-o1-spidev0-1cs.dtbo
- k3-am67a-t3-gem-o1-spidev0-2cs.dtbo
GPIO-9C110 -> MCU_SPI0_D1
7 -> MCU_GPIO0_4		Evet- BMP390 basınç ve icm20948 imu spi data1
- Linux spidev ile kullanmak üzere SPI DATA1 (MOSI veya MISO olarak atanabilir)		Device-tree ile devre dışı bırakılmalı. (mcu_spi0)
GPIO-10B120 -> MCU_SPI0_D0
7 -> MCU_GPIO0_3		Evet- BMP390 basınç ve icm20948 imu spi data0
- Linux spidev ile kullanmak üzere SPI DATA0 (MOSI veya MISO olarak atanabilir)		Device-tree ile devre dışı bırakılmalı. (mcu_spi0)
GPIO-11A90 -> MCU_SPI0_CLK
7 -> MCU_GPIO0_2		HayırLinux spidev ile kullanmak üzere SPI ClockDevice-tree ile devre dışı bırakılmalı. (mcu_spi0)
GPIO-12C200 -> SPI0_CS1
1 -> CP_GEMAC_CPTS0_TS_COMP
2 -> EHRPWM0_B
3 -> ECAP0_IN_APWM_OUT
5 -> MAIN_ERRORn
7 -> GPIO1_16
9 -> EHRPWM_TZn_IN5		EvetGenel amaçlı PWM- k3-am67a-t3-gem-o1-pwm-ecap0-gpio12.dtbo
GPIO-13E190 -> SPI0_D0
1 -> CP_GEMAC_CPTS0_HW1TSPUSH
2 -> EHRPWM1_B
7 -> GPIO1_18		EvetGenel amaçlı PWM- k3-am67a-t3-gem-o1-pwm-epwm1-gpio13.dtbo
- k3-am67a-t3-gem-o1-pwm-epwm1-gpio6-gpio13.dtbo
GPIO-14F240 -> MCASP0_ACLKR
1 -> SPI2_CLK
2 -> UART1_TXD
6 -> EHRPWM0_B
7 -> GPIO1_14
8 -> EQEP1_I		Evet- Linux /dev/ttyS3 seri cihazı olarak kullanılıyor.
- İstenirse overlay ile genel amaçlı PWM olarak ayarlanabilir		- k3-am67a-t3-gem-o1-pwm-epwm0-gpio5.dtbo
- k3-am67a-t3-gem-o1-pwm-epwm0-gpio14.dtbo
- k3-am67a-t3-gem-o1-pwm-epwm0-gpio5-gpio14.dtbo
- Device-tree ile devre dışı bırakılmalı. (main_uart1)
GPIO-15C270 -> MCASP0_AFSR
1 -> SPI2_CS0
2 -> UART1_RXD
6 -> EHRPWM0_A
7 -> GPIO1_13
8 -> EQEP1_S		Evet- Linux /dev/ttyS3 seri cihazı olarakDevice-tree ile devre dışı bırakılmalı. (main_uart1)
GPIO-16A250 -> MCASP0_AXR3
1 -> SPI2_D0
2 -> UART1_CTSn
3 -> UART6_RXD
5 -> ECAP1_IN_APWM_OUT
7 -> GPIO1_7
8 -> EQEP0_A		HayırGenel amaçlı PWM- k3-am67a-t3-gem-o1-pwm-ecap1-gpio16.dtbo
GPIO-17A260 -> MCASP0_AXR2
1 -> SPI2_D1
2 -> UART1_RTSn
3 -> UART6_TXD
5 -> ECAP2_IN_APWM_OUT
7 -> GPIO1_8
8 -> EQEP0_B		EvetBluetooth için UART TX- k3-am67a-t3-gem-o1-uart-ttys6.dtbo
- Device-tree ile devre dışı bırakılmalı. (main_uart6)
GPIO-18D250 -> MCASP0_ACLKX
1 -> SPI2_CS1
2 -> ECAP2_IN_APWM_OUT
7 -> GPIO1_11
8 -> EQEP1_A		HayırGenel amaçlı PWM- k3-am67a-t3-gem-o1-pwm-ecap2-gpio18.dtbo
GPIO-19C260 -> MCASP0_AFSX
1 -> SPI2_CS3
2 -> AUDIO_EXT_REFCLK1
7 -> GPIO1_12
8 -> EQEP1_B		Hayır--
GPIO-20F230 -> MCASP0_AXR0
2 -> AUDIO_EXT_REFCLK0
6 -> EHRPWM1_B
7 -> GPIO1_10
8 -> EQEP0_I		Hayır--
GPIO-21B250 -> MCASP0_AXR1
1 -> SPI2_CS2
2 -> ECAP1_IN_APWM_OUT
5 -> MAIN_ERRORn
6 -> EHRPWM1_A
7 -> GPIO1_9
8 -> EQEP0_S		EvetSoğutma fanını kontrol amacıyla- k3-am67a-t3-gem-o1-gpio-fan.dtbo
GPIO-22R270 -> GPMC0_CSn0
1 -> I2C4_SCL
3 -> MCASP2_AXR14
6 -> TRC_DATA15
7 -> GPIO0_41		Hayır--
GPIO-23B50 -> MCU_UART0_CTSn
1 -> MCU_TIMER_IO0
3 -> MCU_SPI1_D0
7 -> MCU_GPIO0_7		Hayır--
GPIO-24C80 -> WKUP_UART0_TXD
2 -> MCU_SPI1_CS2
8 -> MCU_GPIO0_10		HayırWake Up domain UART0 Tx- k3-am67a-t3-gem-o1-uart-ttys0.dtbo
GPIO-25P210 -> GPMC0_CSn1
1 -> I2C4_SDA
3 -> MCASP2_AXR15
6 -> TRC_DATA16
7 -> GPIO0_42		Hayır--
GPIO-26P260 -> GPMC0_BE1n
3 -> MCASP2_AXR12
6 -> TRC_DATA11
7 -> GPIO0_36		Hayır--
GPIO-27N220 -> GPMC0_OEn_REn
2 -> MCASP1_AXR1
6 -> TRC_DATA8
7 -> GPIO0_33		Hayır--
Devre dışı bırakılacak pinin tabloda Devre Dışı Bırakmak için isimli sütununa bakılır. Bu sütunda k3-am67a-t3-gem-o1-xxxxxx.dtbo şeklinde listelenen device-tree overlay ismi verilen dosyalar Linux’a belirtilen çevre birimi nasıl kullanması gerektiğini bildiren ayar dosyalarıdır. İlgili ayarları devre dışı bırakmak için /boot/uEnv.txt dosyasını açıp overlays ismi verilen değişkenden bu dosyanın silinmesi yeterlidir. Bazı pinlerin Devre Dışı Bırakmak için sütünunda overlaylerin haricinde Device-tree ile devre dışı bırakılmalı. (mcu_spi0) benzeri yönergeler mevcuttur. Bunları devre dışı bırakmak için;
  • https://github.com/t3gemstone/devicetrees reposu klonlanır.
  • src/arm64/ti/k3-am67a-t3-gem-o1.dts dosyası açılır ve aşağıdaki kod parçası gerekli değişiklikler yapılarak eklenir. 
    &mcu_spi0 {
  status = "disabled";
};
  • Repo dizininde make komutu çalıştırılarak device-tree derlenir.
  • Eski device-tree $ sudo mv /boot/k3-am67a-t3-gem-o1.dtb /boot/k3-am67a-t3-gem-o1.dtb.bak komutu ile yedeklenir.
  • Derleme sonucu oluşan src/arm64/ti/k3-am67a-t3-gem-o1.dtb dosyası /boot/ altına kopyalanır.
  • Kart yeniden başlatılır ve çalışıp çalışmadığı test edilir.
Yukarıdaki işlemler sonucu istenmeyen bir durum oluşursa $ sudo cp /boot/k3-am67a-t3-gem-o1.dtb.bak /boot/k3-am67a-t3-gem-o1.dtb komutu ile yedeklenen device-tree geri yüklenebilir.
Yukarıdaki işlemler sonucunda artık mcu_spi0 mcu çekirdeklerden kullanılabilir durumda olacaktır. Ancak tabloda bulunan Linux'ta Kullanım Amacı bölümünde - BMP390 basınç ve ICM20948 imu spi için kullanıldığı belirtilmiştir. Dolayısıyla bu çevresel birimlere Linux’ta erişim kapatılmış olacak ve MCU tarafından sürülmesi gerekecektir.

​
3.2. Örnek Senaryo: PWM ile MCU’dan Servo Motorun Sürülmesi

Elimizde bulunan SG90 model bir servo motoru MCU çekirdekten sürmemiz gerektiği bir senaryoda öncelikle HAT pinleri üzerinde bulunan bir PWM pinini seçmeliyiz. Örneğin GPIO-12 pini seçilmiş olsun. Tabloya baktığımızda bu pinin Linux tarafından kullanımda olduğunu görebiliriz. Bu pini Linux’ta devre dışı bırakmak için Devre Dışı Bırakmak için sütununa baktığımızda yalnızca bir overlay dosyası bulunduğu görülür. Kapatmak için /boot/uEnv.txt dosyasını açıp overlays değişkenini kontrol ediyoruz. 
overlays=k3-am67a-t3-gem-o1-i2c1-400000.dtbo k3-am67a-t3-gem-o1-pwm-ecap0-gpio12.dtbo k3-am67a-t3-gem-o1-pwm-epwm1-gpio13.dtbo k3-am67a-t3-gem-o1-spidev0-2cs.dtbo
Burada tabloda belirtilen k3-am67a-t3-gem-o1-pwm-ecap0-gpio12.dtbo dosyasının adını görebiliriz. Bunu siliyoruz ve overlays değişkeni aşağıdaki şekle geliyor. 
overlays=k3-am67a-t3-gem-o1-i2c1-400000.dtbo k3-am67a-t3-gem-o1-pwm-epwm1-gpio13.dtbo k3-am67a-t3-gem-o1-spidev0-2cs.dtbo
Kart yeniden başlatıldığında bu pin MCU tarafından kontrol edilebilir.

​
4. Son

Boot süreci hakkında bir kaç makale örneği aşağıda verilmiştir.